#include <ros.h>
#include <Wire.h>
#include <std_msgs/Int32.h>


//roscore
//rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
//rostopic echo /temperature

int potPin = 0; //定义模拟接口0 连接LM35 温度传感器
ros::NodeHandle nh;

std_msgs::Int32 temp_msg;
ros::Publisher pub_temp("temperature",&temp_msg);


void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(pub_temp);
}
void loop()
{
  int get_val;//定义变量
  get_val=analogRead(potPin);// 读取传感器的模拟值并赋值给val
  temp_msg.data=(125*get_val)>>8;//温度计算公式
  pub_temp.publish(&temp_msg);
  nh.spinOnce();
  delay(500);//延时0.5 秒
}
